机械臂运动学--欧拉角和四元数 🤖🔧

在现代工业中，机械臂的应用越来越广泛，它们能够完成复杂的任务并提高生产效率。为了精确地描述机械臂的运动，我们需要了解一些基本概念，比如欧拉角和四元数。这两个概念都是用于表示三维空间中的旋转。

欧拉角是一种使用三个角度来描述一个物体相对于参考坐标系旋转的方法。这三种旋转分别绕X轴、Y轴和Z轴进行，通常被称作滚动（Roll）、俯仰（Pitch）和偏航（Yaw）。虽然欧拉角直观易懂，但在某些情况下可能会导致万向节锁问题，即两个轴可能重合，导致无法实现某些旋转。

相比之下，四元数是一种更加优雅且实用的表示旋转的方式。它通过四个参数来表示一个旋转，避免了欧拉角中的万向节锁问题。四元数不仅可以更有效地计算连续的旋转，还能减少计算过程中的数值误差。因此，在许多需要高精度旋转的应用场景中，如机器人学和计算机图形学，四元数成为了首选方法。

掌握这些基础知识对于理解机械臂的工作原理至关重要。希望这篇简短的文章能帮助你更好地理解机械臂运动学中的欧拉角和四元数概念。🌟

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